San Felice Circeo sorge su una piattaforma naturale a circa cento metri sul livello del mare, raccolto all’interno della sua antica cinta muraria. Il borgo vanta una storia antichissima: nelle numerose grotte presenti nel territorio circostante sono stati rinvenuti resti risalenti a 50-60 mila anni fa, appartenenti all’Uomo di Neanderthal.
L’area costiera è stata abitata fin dall’antichità, tanto da essere citata anche nei più celebri miti classici: secondo la leggenda, infatti, proprio qui si trovava la dimora della maga Circe, che avrebbe sedotto Ulisse e i suoi compagni. In epoca preromana, San Felice Circeo fu un importante porto commerciale e una colonia latina che oppose una strenua resistenza alla conquista da parte di Roma. Nel 1239 Papa Gregorio IX vi stabilì l’Ordine dei Templari e ancora oggi nel centro storico sono visibili alcune tracce del loro passaggio. Solo nel Seicento il borgo assunse l’attuale configurazione urbanistica, grazie soprattutto all’opera della famiglia Caetani, che, insieme ad altre potenti famiglie, dominò a lungo il territorio.